마음AI, 글로벌 로봇 AI 벤치마크 '세계 신기록' 경신…"美·中 빅테크 넘은 미래 예측 기술"

차세대 피지컬 AI 핵심 기술 '월드모델' 결합 대성공…실시간 제어 환경서도 성능 입증

차세대 피지컬 AI 핵심 기술 '월드모델' 결합 대성공…실시간 제어 환경서도 성능 입증

마음AI가 개발한 'PonderPounce' 모델의 아키텍처. ⓒ 마음AI

[프라임경제] 피지컬 AI(Physical AI) 대표기업 마음AI(377480)가 지난 9월 글로벌 로봇 AI 벤치마크에서 세계 1위를 달성한 자사 로봇 파운데이션 모델에 '월드모델(World Model)' 기술을 결합해 자체 최고 성능을 다시 경신했다.

마음AI의 로보틱스 연구팀 '워브(WoRV)'는 올해 9월 글로벌 로봇 벤치마크 'RoboMME'에서 60.83%의 성공률로 당시 세계 1위를 기록한 'PonderPounce'를 한 단계 진화시킨 차세대 모델 'PonderPounce-WM'을 개발했다고 29일 밝혔다.

'RoboMME'는 미국 미시간대학교·스탠퍼드대학교·피규어 AI(Figure AI) 공동 연구진이 개발한 로봇의 기억력과 작업 수행 능력을 평가하는 글로벌 벤치마크다. 2026년 세계적 AI 학회 ICML에서 구두 발표(Oral) 논문으로 선정됐다. 

새롭게 개발한 'PonderPounce-WM'은 'RoboMME'에서 67.42%의 성공률을 달성해 기존 기록을 6.59%포인트 끌어올렸다. 특히 실제 로봇 하드웨어에서 수행한 실시간 비동기 제어 평가에서도 67.44%의 성공률을 기록하며, 성능 향상이 시뮬레이션 결과에만 그치지 않음을 입증했다.

이번 성과는 기억력 관련 수치에서 세계 1위에 올랐었던 로봇 AI 모델에 미래를 예측하는 지능을 추가하는 것만으로 성능을 한 단계 더 높였다는 점에서 의미가 크다.

◆ 9월 세계 1위 달성, 불과 수주 만에 자체 기록 또 경신…비결은 '미래 예측'

마음AI의 'PonderPounce'는 지난 9월말 'RoboMME' 벤치마크에서 60.83%의 성공률을 기록하며 당시 미국의 피지컬 인텔리전스(Physical Intelligence)의 Pi 0.5, 중국 알리바바의 Qwen-VL 기반 모델 등 대표적인 글로벌 로봇 AI 모델들을 제치고 1위에 올랐다.

그러나 마음AI 연구진은 여기에 만족하지 않고 로봇의 지능을 한 단계 더 발전시키기 위해 최근 피지컬 AI 분야 차세대 핵심 기술로 주목받는 '월드모델(World Model)'에 주목했다. 

이러한 기술적 기반을 바탕으로 기존 'PonderPounce'에 미래 예측 능력을 결합한 차세대 모델 'PonderPounce-WM'을 개발했다. 기존 로봇 AI가 현재 눈앞의 상황과 과거의 작업 정보를 바탕으로 다음 행동을 결정했다면, 월드모델을 결합한 'PonderPounce-WM'은 자신의 행동 이후 주변 환경이 어떻게 변화할지까지 미리 예측한다.

이를 위해 연구진은 기존 PONDER 엔진이 축적한 과거의 관찰·행동 정보를 활용해 0.5초, 1초, 2초 뒤의 미래 시각 특징과 상태 변화를 예측하는 구조를 새롭게 개발했다. '과거를 기억하는 AI'에서 '미래를 예측하는 AI'로 진화한 것이다.

그 결과, 기존 60.83%였던 'RoboMME' 성공률은 67.42%까지 상승했다. 단기간에 6.59%포인트의 성능 향상을 달성하면서, 월드모델의 미래 예측 능력이 로봇의 실제 행동 성능을 개선할 수 있음을 정량적으로 입증했다.

이번 성과는 과학기술정보통신부가 지원하는 '피지컬AI 선도기술개발' 사업의 월드모델 개발 과제를 수주한지 4개월 만에 달성한 쾌거다. 

글로벌 로봇 AI 벤치마크 'RoboMME'에서 지난 9월29일 1위를 기록한 마음AI의 'PonderPounce' 모델. ⓒ 마음AI

◆ "미래를 예측하면서도 멈추지 않는다"…실제 로봇에 탑재 가능한 월드모델 구현

월드모델은 로봇이 미래 환경을 예측하고 행동을 계획하도록 만드는 기술이지만, 높은 연산 비용으로 인해 실제 로봇에 적용하기 어렵다는 한계가 있었다.

마음AI는 이를 해결하기 위해 미래 장면 전체를 영상으로 생성하는 대신, 로봇의 판단에 필요한 핵심 시각 특징만 예측하는 경량화된 월드모델 구조를 설계했다. 이를 통해 미래를 예측하기 위한 추가 연산을 수행하면서도 실제 로봇에서 실시간 비동기 제어가 가능하도록 구현했다.

특히 'PonderPounce-WM'은 시뮬레이션 평가에서 67.42%, 실제 로봇 하드웨어를 활용한 비동기 실행 평가에서 67.44%의 성공률을 기록했다. 이는 로봇이 움직이는 동안 인지·판단·행동을 동시에 수행하는 환경에서도 높은 성능을 유지했다는 의미다.

최홍섭 마음AI 기술총괄 CEO는 "지난 9월 세계 1위를 달성한 'PonderPounce'에 월드모델을 결합하면서 불과 수주 만에 기존 기록을 다시 넘어섰다"며 "이번 성과는 제한적인 자원으로도 순수 국내 연구진의 기술력만으로 글로벌 경쟁력을 갖출수 있다는 가능성을 제시했다는 점에서 의미가 크다"고 말했다. 

이어 "월드모델이 실제 로봇에서 실시간으로 작동하면서도 성능을 높일 수 있다는 것을 확인한 만큼, 앞으로 제조·물류·중장비 등 다양한 산업현장에 적용해 대한민국 피지컬 AI 기술의 글로벌 경쟁력을 지속적으로 강화하겠다"고 강조했다.